I když se novodobá historie kraniosakrální biodynamiky odvozuje původně z osteopatie, našli bychom práci zaměřenou na vnímání a podporu jemných pohybů energie v lidském těle i v dalších kulturách v dávné minulosti.

Američtí osteopaté pracovali se zprůchodněním fyzického systému pomocí vnějších manipulací. Za zakladatele osteopatie je považován dr. A. T. Still, který působil v druhé polovině 19. století. Dr. Still byl inspirativním učitelem dr. W. G. Sutherlanda, který objevil rytmické působení životních sil v lidském těle. Toto působení nazval Dechem života. Jeho práce se z původního mechanického působení orientovala spíše k přítomnému vědomému naslouchání celistvosti svých pacientů.

Dr. J. E. Upledger otevřel kraniosakrální vzdělání i laikům, do té doby bylo totiž zcela doménou lékařů. Dr. Upledger se velkou měrou zasloužil o rozšíření terapie a výcvik desítek tisíc terapeutů ve svém institutu. Jeho přístup bývá označován jako kraniosakrální osteopatie nebo také kraniosakrální terapie.

Další učitelé navázali zejména na pozdější zkušenosti dr. Sutherlanda a rozvinuli jemnější a méně invazivní způsob práce, který je orientován na naslouchání jemným životním silám systému člověka. Tento způsob práce je označován jako kraniosakrální biodynamika.

Je možné zde zmínit například Franklyna Sillse, Michaela Kerna, Charlese Ridleyho, Bhadrenu Tschumi Gemin. Biodynamika je neustále se vyvíjející metodou, která ve svém rozvoji reflektuje nejnovější objevy na poli kvantové fyziky, embryologie i práce s traumatem.

Dr. Andrew T. Still (1828-1917)

Praotcem kraniosakrální terapie je zakladatel osteopatie, Dr. Still. Osteopatie je založena na filozofii, že všechny tělesné systémy jsou propojené. Dr. Still věřil, že tím, že opraví problémy v tělesné struktuře pomocí manipulativní léčby, výrazně se posílí schopnosti těla fungovat a léčit se. Propagoval také myšlenku preventivní medicíny a schvaloval filosofii, že lékaři by se měli spíše zaměřit na léčbu pacienta jako celku, než jen na jeho nemoc. Na základě této filozofie dr. Still otevřel první školu osteopatické medicíny v Kirksville (Missouri) v roce 1892.

Dr. William G. Sutherland (1873-1954)

Kraniosakrální práci s tělem vyvinul na počátku 20. století žák dr. Stilla, americký osteopat dr. Sutherland. Na základě svých experimentů a praxe s klienty vytvořil model a teorii o tom, jak centrální systém mezi lebkou (cranium) a kostí křížovou (sacrum) a jejich pohyb v tekutinách ovlivňují zdraví člověka. Zjistil, že lebeční kosti ve skutečnosti nejsou pevně srostlé, ale že se pohybují a že tento pohyb má autonomní a rytmickou povahu, tyto projevy nazval „primární respirace“. Pracoval s lebkou, jednotlivými pohybujícími se lebečními kostmi, s membránami a také s prouděním mozkomíšního moku. Později svou pozornost obrátil k síle, která pohyby způsobuje, která pohybuje tekutinami, tkáněmi a kostmi. Zjistil, že tyto pohyby jsou způsobeny působením základní životní síly, kterou nazval Dech života, a považoval je za projev základních samoléčivých a samoregulačních sil v těle. V roce 1939 publikoval dílo „The Cranial Bowl“, v němž kraniální koncept přibližuje odborníkům. V roce 1953 založil nadaci The Sutherland Cranial Teaching Foundation.

Dr. Rollin E. Becker (1910-1996)

Dr. Rollin E. Becker byl 17 let prezidentem americké The Sutherland Cranial Teaching Foundation (SCTF) a výrazně ovlivnil rozšiřování kraniosakrální terapie ve Velké Británii v sedmdesátých a osmdesátých letech minulého století. Jeho otec, dr. Arthur D. Becker, byl jedním z oblíbených studentů dr. Stilla na americké škole osteopatie v Kirksville. Rollin E. Becker začal osteopatickou praxi v Michiganu, a poté se přesunul do Dallasu. V roce 1944 se setkal s dr. Sutherlandem a stal se významným učitelem fakulty. Po smrti dr. Sutherlanda v roce 1954 hrál dr. Becker klíčovou roli v šíření jeho odkazu. Byl důležitým zdrojem inspirace pro řadu učitelů a studentů osteopatie.

Rollin E. Becker, muž s velkou pokorou, zdůrazňoval důležitost naslouchání během ošetření a přikládal velkou hodnotu schopnosti rozpoznat a využít samoléčivé mechanismy těla. Často hovořil o vnitřním lékaři a tichém partnerovi, když se snažil vyjádřit tento prostý, ale velmi praktický a důležitý filosofický koncept.

Dr. John E. Upledger (1932-2012)

Dr. John E. Upledger se kraniosakrální terapii začal věnovat, jak sám píše, díky náhodě. Během operace v roce 1971, kdy v průběhu chirurgického zákroku asistoval neurochirurgovi, měl kleštěmi nehybně držet durální membránu. To se mu však nepodařilo. Navíc si všiml, že pohyb durální membrány je rytmický s frekvencí asi osmkrát za minutu a že tento pohyb není závislý na srdečním ani dechovém rytmu pacienta. Ze zvědavosti začal pátrat v literatuře a zjistil, že před ním se touto problematikou zabývali William G. Sutherland a Rollin E. Becker.

Objev primární respirace byl pro dr. Upledgera impulsem k průkopnické práci, jejíž výsledky byly později známé jako kraniosakrální terapie. Za vývoj tohoto terapeutického přístupu a za prokázané klinické aplikace této terapie získal dr. Upledger uznání v časopisu TIME jako jeden z tzv. „Next Wave of Innovators“. V letech 1975 až 1983 byl dr. Upledger profesorem biomechaniky na College of Osteopathic Medicine Michiganské státní univerzity. Vedl zde tým anatomů, fyziologů, biofyziků a bioinženýrů, jenž publikoval výsledky klinického výzkumu, které později vytvořily základ kraniosakrální terapie tak, jak ji známe dnes. V roce 1985, po deseti letech výzkumu, dr. Upledger založil Upledger International Institute s cílem učit lidi na celém světě efektivní metodu kraniosakrální terapie. Dnes je ústav jedním z nejlepších školících míst na světě a má více než 90.000 absolventů. Ve stejném roce založil dr. Upledger také Upledger Clinic s cílem poskytovat kraniosakrální terapii a pokračovat v průkopnickém výzkumu v klinických podmínkách.